In het digitaal archief van het Rijksmuseum Amsterdam, hebben we een prachtige prent gevonden. Deze kaart uit 1602 toont de gebeurtenissen rond het beleg van Grave; de inname van de stad door het Staatse leger en het verjagen van de Spaanse troepen. Op de prent is het dorpje 'Esteren' weergegeven d.m.v. een kerkje. Over 'het Peelwater', de Raam, is een brugje zichtbaar. Met de woorden 'Du Bois' wordt het gebied rondom de huidige Busweg bedoeld.
De afbeelding geeft goed weer dat Escharen dus te midden van het strijdtoneel lag. Tussen de vesting Grave en de circumvallatielinie in. (Restant Circumvallatielinie)
